週刊ロビ(Robi)ブログ第61号、ヘッドベース取り付けと動作テスト。首を動かす機構を作る

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今回はヘッドベースの取り付けしてロビの首を動かすための機構を作ります。

また今後提供される多くの電子パーツが搭載される部分でもありますので中々重要な組み立てです。

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付属パーツの確認。ステップネジなどが付いてくる

まずはパーツの確認からしていきましょう。

週刊ロビ第61号。
ヘッドベースやネジが付属。

今号で付属するパーツは以下のとおり。

  1. ヘッドベースx1
  2. スライダーサーボホーンx1
  3. クランクサーボホーンx1
  4. M2x12mmステップネジx2
  5. M2x6.2mmステップネジx2
  6. M2x6.7mmステップネジx2
  7. M2x6mmなべネジx3

また、今号で使用する保管パーツは、

  • 第60号で組み立てた上半身

となります。

第60号で組み立てたロビ上半身。これに取り付けていく。

サーボホーンとヘッドベースを取り付ける。ヘッドベースの固定は締め終わりから半周ほど緩めて稼働するようにする

では組み立てていきましょう!
まずはロビの頭部にある左右のサーボモーターシャフトへ、それぞれスライダーサーボホーンとクランクサーボホーンを取り付けていきます。

スライダーサーボホーン取り付け。
クランクサーボホーン取り付け。

クランクサーボホーンを取り付けるときはサーボホーン裏側の段差部分にクランクアームをかみ合わせて、M2x6mmなべネジを2本使って固定してあげましょう。

サーボホーンを取り付けたら、続いてヘッドベースを取り付けていきます。

ヘッドベースにケーブルを通して配置。
前方のサーボホルダーとのネジ穴を合わせる。

ヘッドベース中央の大きな穴に音声認識ボードケーブルを通し、ヘッドベースを設置します。

上記画像のようにクランクアーム部分の形状に合わせながらネジ穴を重ねて、M2x6.2mmステップネジを使って固定します。

このヘッドベースは稼働させる必要があるため、ステップネジを締めるときは締め終わりから半周ほど緩めます。完全に固定してしまわないように注意しましょう。

続いて前方のヘッドベースとサーボホルダーとのネジ穴を合わせ、こちらも先程と同様にステップネジで締めます。半周緩めるのをお忘れなく!

さていよいよ最後の組み立て工程です。
このヘッドベースを左右に揺れるようにするために、M2x12mmステップネジを活用していきます。

スライダーサーボホーンから4mm程度突き出る状態まで締める。

このステップネジを締めるときの注意点は、上記の画像のようにスライダーサーボホーンから4mm程度突き出る位置でネジ締めをやめることです。

この余分な箇所があることで、スライダーサーボが上下したときの回転運動を、ヘッドベースが左右に揺れる動きに変えることができます。

サーボホーンを動かすとヘッドベースが傾く。

ネジを取り付け終えたらサーボホーンを実際に上下に動かしてみましょう。
画像のようにヘッドベースが傾くと思います。

もしヘッドベースが上手く動かない場合は、固定しているネジを強く締めすぎているので、若干緩めてあげると動くようになります。

週刊ロビ第61号の完成!ヘッドベースを取り付けて首を動かす機構が出来上がった。動作テストもしてみよう

今号での組み立て作業は以上です。
週刊ロビ第61号での完成品はこちら!

週刊ロビ第61号での完成品。首を動かす機構が完成した!

サーボモーターの回転を首の動きに変換するための機構が出来上がりました。
ここまでできたらバッテリーを接続して実際に動かしてテストしてみましょう!

以下のデアゴスティーニ公式動画の後半に動作テストの部分がありますので参考になります。
腰と首の動作テストが狙いですが、この動作テストでは両腕も第51号のときと同じく稼働しますので、ロビの胴体を持つときはその点に注意です。

もし落下させたりしたら大変です!

さて次回の週刊ロビ組み立てブログは第62号です。
次号ではロビの目の部分に人感センサーを取り付ける作業です!電子部品の取り扱いが多くなってきてワクワクしますね。

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